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テザー宇宙ロボット実験 2010年8月31日打上成功
約10分間の宇宙実験

★観測ロケットS-520-25号機 TSR-S 実験★
2010年8月31日、宇宙航空研究開発機構(JAXA)の観測ロケットS-520-25号機TSR-S(Tethered SpaceRobotS)を鹿児島県内之浦から打ち上げた。観測ロケットS-520は高度300Kmまで飛翔し、10分程度の宇宙実験が可能であり、25号機ではJAXAを中心とした首都大学及び、静岡大学の導電性テザー実験との相乗り相乗り実験として、 テザー宇宙ロボット姿勢制御実験を実施した。この実験では、STARS(KUKAI)のテザー宇宙ロボット実験において、テザー伸展距離が十分でなかったため、テザー宇宙ロボットのテザー張力を利用した姿勢制御の実証には至らなかったことを受け、テザー宇宙ロボットの姿勢制御実験を目的とし、成功した。 Robotの姿勢制御実験結果からは、アーム動作により姿勢変動を制御することが可能であること、アーム 制御中心各をRobot機軸以外とすることにより、目標姿勢を変更できることが検証された。 また、Robot機軸の回転は姿勢制御に大きく影響することもわかった。
【TSR-S】　　　　　　

技術名称	TSR-S(Tethered Space Robot S)
特 　　　徴	質量　2,488kg 　寸法　底板直径φ150.00mm　天板直径φ175.00mm 　高さ　201.65mm(アームを含む)
ミッション概要	テザー張力を利用したロボット姿勢制御による 　　・姿勢安定 　　・姿勢変更

■観測ロケットS-520-25号機 実験概要
　　　　　　　
　宇宙航空研究開発機構(JAXA)の観測ロケット S-520 は、最大高度300ｋｍ程度に到達する約10分間に亘る弾道飛行を利用した宇宙実験が可能である。 S-520-25号機は、電離層中における電動性テザー（EDT）の基礎実験と、微少重力環境下におけるテザーを用いたロボットの姿勢制御実証を目的とし、 2010年8月31日05時00分（日本標準時間）に、内之浦宇宙空間観測所から打ち上げられた。
ロケットは正常に飛翔し、発射後55秒に回頭し、EDTの基礎実験後の発射後285秒からテザーロボットの実験を実施した。 ロケットは発射後283秒で最高高度309kmに達し、すべての観測を終え、内之浦南東海上に落下した。

■TSR-Sフライト前撮影写真

■搭載カメラ画像（伸展装置からロボットを撮影）

【技術資料】
■S-520-25号機全体の実験装置構

　　黒色のノーズコーン部分に実験装置は収納され、図右に示すとおり、下段からMOT、DAU、TSR-Sで構成される。ロケットは基軸周りに約１Hz回転をしながら飛翔する。MOTおよびDAUは電動性テザー実験装置であり、発射後120秒で分離され両者を連結する導電性テザーが伸展される。第2図にTSR-Sの実験装置構成詳細を示す。　TSR-SはDPLおよびRobotから校正され、両者はケプラー性テザーで連結されている。DPLはテザー伸展装置を搭載しており、DAUに剛結合されている。
発射後285秒でDPLとRobotのロウンチロック（打ち上げ固定）が解除され、290秒で放出バネによりRobotが放出される。その後、BluetoothによるDPL-Robot間の通信、DPLのテザー伸展装置によるテザー張力制御、Robotの姿勢制御を行う。

■TSR-S 実験シーケンス
　

■TSR-S 実験結果
　

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